| 授業の目標と概要 |
２自由度ロボットアームを制御対象として取り上げ，ロボットに希望する動作させるた
めに必要な運動学，動力学，制御方法を修得し，さらに制御系CADを使用してロボット
の制御系設計法・シミュレーション方法を身に付けることを目的とする.
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履修上の注意
(準備する用具・
前提とする知識等)
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ロボティクスでは，１年前期開講の制御工学特論で修得した知識を前提として講義を行う
ため，制御工学特論の単位を取得している者のみ履修できる．
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| 到達目標 |
２リンクロボットアームの制御系を設計できること．
制御系ＣＡＤを用いた数値シミュレーション技法を修得すること.
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| 成績評価方法 |
合否判定：定期試験の結果が６０点以上であること．
最終評価：定期試験７０％＋演習・レポート（３０％）で評価する．
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| テキスト・参考書 |
Scilabで学ぶシステム制御の基礎
参考書 ロボット制御工学入門 美多 勉 大須賀 公一 コロナ社
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| メッセージ |
ロボットの数値シミュレーションを通して，ロボットを制御するイメージを身につけて
欲しい．定期試験までに演習・レポートをすべて提出しなければ受検資格を与えないの
で，演習・レポートは必ず提出すること．
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| 授業の内容 |
授業項目 | 授業項目ごとの達成目標 |
ラグランジュの運動方程式(1)
簡単なシステムの運動方程式と状態方程式(2)
ＤＣモータのダイナミクスと制御(2)
２自由度線形振動系の制御(2)
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ラグランジュの運動方程式を用いて，システムの運動方程式を導出することができる.
導出した運動方程式を制御系CAD を使ってシミュレーションし，その結果を可視化できる.
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| 後期中間試験 |
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２リンクロボットアームの運動学(2)
２リンクロボットアームの動力学(3)
２リンクロボットアームの軌道追従制御(3)
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２リンクロボットアームの運動方程式を導出することができる．
ロボットアームの軌道追従制御系を設計し，制御系CADを使って制御系のシミュレーションをし，その結果を可視化できる.
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| 後期期末試験 |
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