| 授業の目標と概要 |
２自由度ロボットアームを制御対象として取り上げ，ロボットに希望する動作させるた
めに必要な運動学，動力学，制御方法を修得し，さらに制御系CADを使用してロボット
の制御系設計法・シミュレーション方法を身に付けることを目的とする.
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履修上の注意
(準備する用具・
前提とする知識等)
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ロボティクスでは，１年次開講の制御工学特論で修得した知識を前提として講義を行う
ため，制御工学特論の単位を取得している者のみ履修できる．
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| 到達目標 |
２リンクロボットアームの制御系を設計できること．
制御系ＣＡＤを用いた数値シミュレーション技法を修得すること.
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| 成績評価方法 |
合否判定：定期試験の結果が６０点以上であること．
最終評価：定期試験７０％＋演習・レポート（３０％）で評価する．
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| テキスト・参考書 |
テキスト 短期集中 振動論と制御理論 吉田勝俊 日本評論社
参考書 ロボット制御工学入門 美多 勉 大須賀 公一 コロナ社
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| メッセージ |
ロボットの数値シミュレーションを通して，ロボットを制御するイメージを身につけて
欲しい．定期試験までに演習・レポートをすべて提出しなければ受検資格を与えないの
で，演習・レポートは必ず提出すること．
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| 授業の内容 |
授業項目 | 授業項目ごとの達成目標 |
ラグランジュの運動方程式(1)
簡単なシステムの運動方程式と状態方程式(2)
ＤＣモータのダイナミクスと制御(2)
２自由度線形振動系の制御(2)
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ラグランジュの運動方程式を用いて，システムの運動方程式を導出することができる.
導出した運動方程式を制御系CAD を使ってシミュレーションし，その結果を可視化できる.
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| 後期中間試験 |
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２リンクロボットアームの運動学(2)
２リンクロボットアームの動力学(3)
２リンクロボットアームの軌道追従制御(3)
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２リンクロボットアームの運動方程式を導出することができる．
ロボットアームの軌道追従制御系を設計し，制御系CADを使って制御系のシミュレーションをし，その結果を可視化できる.
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| 後期期末試験 |
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