| 授業の目標と概要 |
制御工学特論では，機械系で重要な自由振動モデルを基に，制御系CADを用い解析法お
よび制御系設計・シミュレーション技法の理解を目的とする．授業は講義とPCを用いた
実習を平行して行う．
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履修上の注意
(準備する用具・
前提とする知識等)
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本講義履修に当たり，制御工学および関連分野の基礎知識を有していることが必要であ
る．なお，解析を行う上で，微分方程式などの数学の基礎知識を必要とするので各自復
習しておいて欲しい．本講義では，各自1回程度，与えられた課題の口頭発表を課す．
また，理解度を確認するためのレポートを毎回提出してもらう．なお，レポートについ
ては，提出時に内容に関する口頭試問を行う場合がある．さらに理解度に応じて再提出
や追加課題を課す場合がある．
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| 到達目標 |
物理モデルから数学モデルを記述できること．
制御系CADを用いて簡単な制御系設計およびシミュレーション技法を修得する．
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| 成績評価方法 |
定期試験100%，自宅学習・課題・口頭発表±10%
合否判定：定期試験の結果が60点以上
かつ，課題レポートの締切日までにすべてのレポートを提出確認を受けること
口頭発表を最低1回は行っていること．
最終評価：定期試験と自宅学習・課題・口頭発表の合計
合否判定で不合格となった場合は，次年度再履修
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| テキスト・参考書 |
教科書：Scilabで学ぶシステム制御の基礎 橋本洋志他 オーム社
参考書：短期集中:振動論と制御理論 工学系の数学入門 吉田 勝俊 日本評論社
参考書：機械力学<1> 線形実践振動論 井上順吉，松下修己 理工学社
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| メッセージ |
問題の解法を単に丸暗記するのではなく，制御系の概念や表現方法など制御工学の基礎
となる重要な点を確実に理解し，応用できる力を身につけて欲しい．
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| 授業の内容 |
授業項目 | 授業項目ごとの達成目標 |
０．オリエンテーション
１．制御系ＣＡＤを用いた計算演習（１回）
２．システム制御における数学（２回）
３．伝達関数とブロック線図（２回）
４．時間応答（２回）
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制御工学に必要な，複素数，ラプラス変換，行列論について制御系ＣＡＤを用いて計算することができる．
ブロック線図を用いて，電気や機械系のシステムを記述できる．
伝達関数と制御系ＣＡＤにより時間応答の解析ができる
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| 前期中間試験 |
実施しない
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５．周波数応答（３回）
６．フィードバック系の安定性（３回）
７．応用問題演習（２回）
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周波数応答における，ゲインと位相の関係について理解できる．またベクトル軌跡やボード線図を求めることができる．
与えられたフィードバック制御系について安定評価，安定度評価ができる．
与えられた制御系について制御系ＣＡＤを用いて解析できる．
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| 前期期末試験 |
実施する
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