| 授業の目標と概要 |
本科で学んだ古典制御理論について，制御系設計計算ソフトウェアMATLABを利用しながら，
主に演習問題を解くことによって，より複雑な制御系の解析計算をできるようにする．
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履修上の注意
(準備する用具・
前提とする知識等)
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本科で制御工学を履修した学生が望ましいが，制御理論の概要を復習・説明してから，
その解析手段としてのMATLABの応用を学ぶため，本科で制御工学を未履修の学生でも
履修は可能である．講義終了後，演習室等で復習をすること．
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| 到達目標 |
・制御系の解析・設計にMATLABを利用できる．
・古典制御理論の結果をMATLABの結果と比較して，制御理論を解析へ応用できる．
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| 成績評価方法 |
・講義内では必ず演習問題を課し，そのMATALABコマンドファイルを提出させる．
・合否判定：2回の定期試験を行い，その平均点が60点以上であること．
・成績評価：定期試験80％，演習課題提出分20％で評価する．
・再試験：再試験は，全2回の試験のうち60点未満であった試験に対し行う．
合否は受験しなければならない試験すべてが60点以上であること．
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| テキスト・参考書 |
教科書：MATLAB・Simulinkによるわかりやすい制御工学（森北出版）
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| メッセージ |
講義はできるだけ平易におこなうが，わからないところなどは積極的に質問すること．
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| 授業の内容 |
授業項目 | 授業項目ごとの達成目標 |
1．ガイダンス（1回）
2．動的システムのモデル化（1回）
伝達関数表現・MATLABによる伝達関数定義
3．伝達関数の過渡特性と定常特性（3回）
4．ブロック線図の結合（3回）
ブロック線図の等価交換
MATLABによるブロック線図の結合と目標値応答
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1．動的システムを微分方程式で表し，伝達関数
表現ができること．
2．過渡応答と定常特性の解析法がわかる．
3．ブロック線図の等価交換が，MATLABを利用し
て計算できること．
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| 前期中間試験 |
実施する
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5．制御系設計（PID制御）（3回）
MATLLABによる垂直駆動アームのPID制御
6．伝達関数の周波数応答（2回）
周波数応答解析の復習
MATALABを利用したゲイン位相・ベクトル軌跡
の描画方法
7．安定判別法（3回）
MATLABによる安定判別法・ニコルズ線図の描画
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1．PUD制御の手法がわかる．
2．周波数応答解析による各種線図をMATLABに
より描画できる．
3．制御系の安定判別の根拠が説明できる．
各講義時間ごとに演習問題を行い，MATALABの
コマンド・操作方法の理解を深める．
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| 前期期末試験 |
実施する
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