| 授業の目標と概要 |
フィードバック制御の概念と構成方法，ブロック線図や伝達関数，安定判別法など線形
制御技術の基礎知識を学習し，古典制御理論に関する基礎知識を習得する．
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履修上の注意
(準備する用具・
前提とする知識等)
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微分方程式，ラプラス変換，電気回路についての知識を必要とする．
授業後には課題を出すので，期限までに提出すること．
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| 到達目標 |
制御対象をモデル化して制御系の応答を解析し，適切な補償器を設計できる．
制御系の特性をナイキスト線図やボード線図を利用して調べることができる．
制御系の安定性判別や安定化を行うことができる．
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| 成績評価方法 |
合否判定：二回の定期試験の結果の平均が100点満点で60点以上であること
最終評価：合格者について，二回の定期試験の結果の平均（80％）＋課題提出の結果
（20%)で評価
合否判定で「否」の者に対しては再試験を課す．再試験の成績が60点以上の場合，最終
成績を60点とする．
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| テキスト・参考書 |
テキスト： 基礎システム制御工学 土谷 武士，江上 正著 森北出版
参考書： 制御工学 西村正太郎編 森北出版， 制御工学 下西，奥平共著 コロナ
社， 数値解析手法による制御系設計 安藤，田沼他著 計測自動制御学会
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| メッセージ |
「制御」はロボットに限らず，工場のライン，計測系，回路系，生体等の様々な分野に
及ぶ．日常生活における無意識の動作も制御系として説明できる．制御することの物理
的意味と数学的表現の関係，具体的な制御系の解析と設計，制御性能の改善について，
理解を深めてほしい．
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| 授業の内容 |
授業項目 | 授業項目ごとの達成目標 |
１．制御工学とは（1回）
２．フィードフォワード制御とフィードバック制御（1回）
３．フィードバック制御系の有効性（1回）
４．フィードバック制御系の構造（２回）
５．システムの表現（２回）
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フィードフォワード制御とフィードバック制御を説明できる.
フィードフォワード制御とフィードバック制御の違いを説明できる.
ブロック線図の等価変換ができる．
フィードバック制御により内部パラメータの変化や外乱の影響を低減できることを数式を使って説明できる．
微分方程式から伝達関数を求めることができる.
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| 前期中間試験 |
実施する
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６．過渡応答と周波数応答による特性評価（２回）
７．システムの安定性（３回）
８．ＰＩＤ制御（３回）
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ラプラス変換を用いてシステムの時間応答や周波数応答を求めることができる.
周波数伝達関数を求め，ナイキスト線図やボード線図によりその特性を調べることができる.
システムの安定性をラウス・フルビッツの安定判別法を使って調べることができる．
ＰＩＤ制御系を設計し，定常偏差を求めることができる．
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| 前期期末試験 |
実施する
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