| 授業の目標と概要 |
制御工学特論では，機械系で重要な自由振動モデルを基に，制御系CADを用い解析法お
よび制御系設計・シミュレーション技法の理解を目的とする．
講義の前半は制御系の問題とその解法を説明する．講義の後半は，前半で与えられた
問題を制御系ＣＡＤ（Scilab, Maxima)を使って解く方法を数名のグループごとに検討し，
レポートにまとめグループ単位で提出する．
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履修上の注意
(準備する用具・
前提とする知識等)
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本講義履修に当たり，制御工学の基礎知識を有していること．
また，基本的ではあるが，重要な物理現象を扱うため，関連分野の基礎知識を有してい
ることが望ましい．なお，解析を行う上で，微分方程式などの数学の基礎知識を必要と
するので各自復習しておいて欲しい．
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| 到達目標 |
物理モデルや回路モデルから制御系モデルを記述できること．
制御系CADを用いて簡単な制御系解析およびシミュレーション技法を修得する．
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| 成績評価方法 |
定期試験100%，課題±10%
合否判定：定期試験の結果が60点以上
かつ，定期試験前のレポートの締切日までにすべてのレポートの提出確認を受けること
最終評価：定期試験と課題
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| テキスト・参考書 |
教科書：Scilabで学ぶシステム制御の基礎 橋本洋志他 オーム社
参考書：「Maxima」と「Scilab」で学ぶ古典制御 川谷 亮治 工学社
参考書：フリーソフトで学ぶ線形制御 - Maxima/Scilab活用法 川谷 亮治 森北出版
参考書：Scilabプログラミング入門 上坂 吉則 牧野書店
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| メッセージ |
問題の解法を単に丸暗記するのではなく，制御系の概念や表現方法など制御工学の基礎
となる重要な点を確実に理解し，応用できる力を身につけて欲しい．
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| 授業の内容 |
授業項目 | 授業項目ごとの達成目標 |
０．オリエンテーション
１．制御系ＣＡＤを用いた計算演習（１回）
２．制御工学における数学（１回）
３．伝達関数とブロック線図（２回）
４．時間応答（３回）
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・制御工学に必要な，複素数，ラプラス変換，行列論について制御系ＣＡＤを用いて計算することができる．
・ブロック線図を用いて，電気や機械系のシステムを微分方程式で記述できる．
・微分方程式から伝達関数を導出することができる．
・1次遅れ系および2次遅れ系の時間応答解析ができる．
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| 前期中間試験 |
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５．周波数応答（３回）
６．フィードバック系の安定性（４回）
７．定常偏差（１回）
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・ベクトル軌跡やボード線図を求めることができる．
・ゲインと位相の関係からシステムの伝達関数を推定できる．
・与えられたフィードバック制御系について安定性評価ができる．
・与えられたシステムの定常偏差が求めることができる．
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| 前期期末試験 |
実施する
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